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机器人-环境交互系统: 实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统 人-机交互系统: 是操作人员参与机器人控 回产品目录

呆板人-情形交互体系: 实现家产呆板人与外部情形中的装备彼此接洽和和谐的体系 人-机交互体系: 是操纵职员参加呆板人节制与呆板人举办接洽的装置 节制体系: 按照呆板人的功课指令措施以及从传感器反馈返来的信号支配呆板人的执行机构去完陈划定的行为和成果 3、什么是呆板人的自由度?呆板人位置操纵必要几个自由度?姿态操纵必要几个自由度?为什么? 自由度是指呆板人所具有的独立坐标轴行为的数量,位置操纵必要3个自由度(腰 肩 肘)姿态操纵必要3个自由度(俯仰 偏航 侧滚)。

尤其高速行为时将发生较大的惯性力。

在高温情形中应思量热辐射的影响腐化脾性况中应思量防腐化题目,伺服电机具有较强的过载手段) 四、运行机能差异(步进电机的节制为开环节制,手部门为两类 夹持类:包罗内撑试 外夹试,气吸式 9、真空式吸盘按照事变道理可分为几类?别离简述其事变道理 按事变道理分为 1)真空吸盘 操作真空泵抽出吸附头的氛围而形成真空 2)喷吸式吸盘 操作伯努利效应发生负压 伯努利效应 流体速率加速时,引起攻击,一样平常伺服电机低频机能好于步进电机) 三、过载手段差异(步进电机不具备过载手段,影响定位的精确性, 特点:可编程、拟人化、通用性、机电一体化 2、家产呆板人有哪几个子体系构成?各自的浸染是什么? 驱动体系: 使呆板人运行起来的传动装置,交换伺服驱动体系为闭环节制) 五、速率相应机能差异(交换伺服体系加快度机能较好) ,定位精度要高, 4、家产呆板人的首要技能参数有哪些? 答:自由度、一再定位精度、事变范畴、最大事变速率、承载手段 5、机身和臂部的浸染各是什么?在计划时应留意哪些题目? 答:机身是支承臂部的部件,不必然与人的手部布局沟通,要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的动弹,伺服电机节制精度高于步进电机) 二、低频特征差异(伺服电机运转很是安稳,操纵维护要利便;非凡环境非凡思量,在三维空间中描写一个物体的位置和姿态必要六个自由度,起落行为的导套长度不宜过短。

物体与流体打仗的界面上的压力会镌汰。

并能实现诸多拟人举措和成果的呆板:而家产呆板人则是在家产出产上应用的呆板人,纵然低速时也不会呈现振动征象,伤害情形应思量防暴题目 6、手腕上的自由度首要起什么浸染?假如要求手部能处于空间恣意偏向则手腕应具有什么样的自由度? 手腕上的自由度首要是实现手部所祈望的姿态,反之压力会增进,停止产生卡死征象,一样平常实现起落回转和俯仰等行为,即具有翻转俯仰和偏转三个自由度 7、手部的浸染和特点 呆板人手部的浸染:家产呆板人的手部也叫结尾操纵器是用来握持工件或器材的部件 特点: 1)手部是一个独立的部件 2)手部是家产呆板人的结尾操纵器, 其余传动体系应只管简短以进步传动精度和服从 ;各部件部署要公道, 机身计划时必要留意: 1)要有足够的刚度和不变性 2)行为要机动,可是家产呆板人的自由度, 机器布局体系: 由机身 手臂 结尾操纵器 三大件 构成的一个多自由度的机器体系。

计划臂部时要留意: 1)刚度要求高 2)导向性好 3)重量轻 4)行为要安稳。

一样平常要有导向装置 3)布局部署要公道臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件, 感觉体系: 由内部传感器模块和外部传感器模块构成 获取内部和外部情外形态的信息, 1、家产呆板人界说及特点? 界说:呆板人是一个在三维空间具有较多自由度的,可是家产呆板人的自由度是按照其用途而计划的也许小于6个自由度,平移外夹式。

也也许大于6个自由度,勾托式和弹簧式; 吸附类;磁吸式。

为了使手部能处于空间恣意偏向,可以具有手指也可以不具有手指:可以有手爪也可所以专用器材 3)手部与手腕相连处可拆卸 4)手部的通用性较量差 8、按握持道理手部门为几类?包罗哪些详细情势? 按握持道理,借助压缩氛围和真空产生器无需专用真空泵应用普及 3)挤气负压式吸盘靠机器浸染实现真空和开释真空 无需真空泵体系也不必要压缩氛围气源经济利便但靠得住性稍差 10、液压友善压传动在操纵力 传念头能和节制机能方面的区别 1) 操纵力 液压可获得很大的直线行为力和回转力抓取重量1000到8000N 气压可获得较小的直线行为力和回转力抓取重量小于300N 2)传念头能 液压压缩性小传动安稳无攻击根基上无传动滞后征象反应迅速行为速率最高达2m/s 气压压缩氛围粘度小管路丧失小流速大可达较高速率但高速时安稳性差攻击较严峻凡是汽缸50到500mm/s 3) 节制机能 液压压力P流量Q均轻易节制可无极调速通过调理PQ可较利便地节制输出功率到达较高的定位精度(-0.5到+0.5) 气压低速不易节制难精确定位一样平常不做伺服节制(海外胭脂出气压伺服机构可以实现恣意定位 精度-2mm到+2mm) 11、伺服电机和步进电机的机能有何差异? 一、节制精度差异(伺服电机节制精度由电机轴后端的旋转编码器担保,不该包罗手爪(结尾操纵器)的开合自由度。

 
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