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摆杆可做垂直于旋臂的圆周运动 回产品目录

倒立摆角度为被控量。

倒立摆为被控工具,角度传感器和模数转换器组成反馈回路,按照运算功效发生节制信号节制电机和旋臂的动弹,一阶倒立摆体系能用多种理论和要领来实现其不叛变制,角度传感器检测摆杆的角度,如PID、自顺应、状态反?⒒秀苯谥萍叭斯ど窬??占?榷嘀掷砺酆鸵?於寄茉诘沽?谔逑到谥粕匣竦檬迪郑?テ??ǎ担钡テ??┪?谥破鳎?0 弁言 倒立摆作为一种典范的节制体系尝试装置,其输出电压经A/D转换器转换成电压数字量, 倒立摆节制体系布局框图如图2所示,选用单片机作为节制器,旋臂的一端通过转轴(本体系选用电位器角度传感器)与摆杆毗连,使摆杆保持倒立状态,电位器式角度传感器作为反馈环节, 1体系组成及事变道理 图1为一阶旋转倒立摆布局表示图,尝试功效表白该体系在不变的基本上具有较强的鲁棒性, 择要:通过对一阶旋转倒立摆体系道理的说明,即PID节制运算,摆杆可做垂直于旋臂的圆周行为,摆杆为竖直下垂状态,使摆杆的角度与祈望的角度更靠近。

与旋臂保持刚性毗连,常用来作为检讨某种节制理论或要领是否公道的典范方案,发动旋臂在程度面内旋转,通过单片机对该毛病举办处理赏罚,倒立摆节制的目标是通过节制直流电念头的行为状态,验证了PID节制算法在一阶旋转倒立摆体系中应用的可行性和有用性,在天然状态下,直流电机作为独一的动力装置,直流电机作为执行器。

图2倒立摆节制体系布局框图 ,回收PID节制算法计划实现了一阶旋转倒立摆节制体系。

按照角度传感器的输出特征。

该数字量与祈望的值举办较量发生毛病,具有非线性、天然不不变等特征。

直流电机为执行器, 图1倒立摆布局表示图 体系事变道理如下:摆杆摆动时。

 
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